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AGV小車結構和工作原理

2020-08-20 11:37:03 5089 責任編輯:AGV

要了解AGV小車的工作原理,首先我們要先了解AGV小車的定義,其定義是:AGV ( Automatic Guided Vehicle)即自動導引小車,又叫無人搬運車,自動小車,搬運機器人。指裝備有電磁或光學,雷達激光等自動導引裝置,能夠沿規定的導引路徑行駛,具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。它的主要特征表現為具有小車編程、停車選擇裝置、安全保護以及各種移載功能,并能在計算機的監控下,按指令自主無人駕駛,自動沿著規定的導引路徑行駛,到達指定地點,完成一系列作業任務。其系統技術和產品已經成為柔性生產線、柔性裝配線、倉儲物流自動化系統的重要設備和技術。

AGV小車系列

AGV小車工作原理?

AGV小車的導引是指根據AGV導向傳感器所得到的位置信息,按AGV的路徑所提供的目標值計算出AGV的實際控制命令值,即給出AGV的設定速度和轉向角,這是AGV 控制技術的關鍵。簡而言之,AGV小車的導引控制就是AGV軌跡跟蹤。 AGV導引有多種方法,比如說利用導向傳感器的中心點作為參考點,追蹤引導磁條上的虛擬點就是其中的一種。AGV小車的控制目標就是通過檢測參考點與虛擬點的相對位置,修正驅動輪的轉速以改變AGV的行進方向,盡力讓參考點位于虛擬點的上方。這樣AGV就能始終跟蹤引導線運行。

當接收到物料搬運指令后,控制器系統就根據所存儲的運行地圖和AGV小車當前位置及行駛方向進行計算、規劃分析,選擇最佳的行駛路線,自動控制AGV小車的行駛和轉向,當AGV到達裝載貨物位置并準確停位后,移載機構動作,完成裝貨過程。然后AGV小車起動,駛向目標卸貨點,準確停位后,移載機構動作,完成卸貨過程,并向控制系統報告其位置和狀態。隨之AGV小車起動,駛向待命區域。待接到新的指令后再作下一次搬運。

AGV小車結構系統

AGV小車結構組成:

AGV小車基本結構由機械系統、動力系統和控制系統三大系統部分組成。

機械系統包含車體、車輪、轉向裝置、移栽裝置、安全裝置幾部分,動力系統包含電池及充電裝置和驅動系統、安全系統、控制與通信系統、導引系統等。

(1)車體

AGV小車的車體主要由車架、驅動裝置和轉向機構等所組成,是基礎部分,是其他總成部件的安裝基礎。另外,車架通常為鋼結構件,要求具有一定的強度和剛度。

驅動裝置由驅動輪、減速器、制動器、驅動電機及速度控制器(調速器)等部分組成,是一個伺服驅動的速度控制系統,驅動系統可由計算機或人工控制,可驅動 AGV 正常運行并具有速度控制、方向和制動控制的能力。

轉向裝置根據AGV小車運行方式的不同,常見的AGV轉向機構有較軸轉向式、差速轉向式和全輪轉向式等形式。通過轉向機構,AGV可以實現向前、向后或縱向、橫向、斜向及回轉的全方位運動。

(2)動力裝置

AGV小車的動力裝置一般為蓄電池及其充放電控制裝置,電池為24V 或48V的工業電池,有鉛酸蓄電池、鎘鎳蓄電池、鎳鋅蓄電池、鎳氫蓄電池、鋰離子蓄電池等可供選用,需要考慮的因素除了功率、容量(Ah數)、功率重量比、體積等外,最關鍵的因素是需要考慮充電時間的長短和維護的容易性。

快速充電為大電流充電,一般采用專業的充電裝備,AGV本身必須有充電限制裝置和安全保護裝置。

充電裝置在AGV小車上的布置方式有多種,一般有地面電靴式、壁掛式等,并需要結合AGV的運行狀況,綜合考慮其在運行狀態下,可能產生的短路等因素,從而考慮配置AGV 的安全保護裝置。

在AGV運行路線的充電位置上安裝有自動充電機,在AGV小車底部裝有與之配套的充電連接器,AGV運行到充電位置后,AGV充電連接器與地面充電接器的充電滑觸板連接,最大充電電流可達到200 安以上。

(3)控制系統(控制器)

AGV小車控制系統通常包括車上控制器和地面(車外)控制器兩部分,目前均采用微型計算機,由通信系統聯系。通常,由地面(車外)控制器發出控制指令,經通信系統輸入車上控制器控制AGV運行。

車上控制器完成 AGV的手動控制、安全裝置啟動、蓄電池狀態、轉向極限、制動器解脫、行走燈光、驅動和轉向電機控制與充電接觸器的監控及行車安全監控等。

地面控制器完成AGV調度、控制指令發出和AGV運行狀態信息接收??刂葡到y是AGV的核心,AGV的運行、監測及各種智能化控制的實現,均需通過控制系統實現。

(4)安全裝置

AGV小車的安全措施至關重要,必須確保AGV在運行過程中的自身安全,以及現場人員與各類設備的安全。

一般情況下,AGV都采取多級硬件和軟件的安全監控措施。如在AGV前端設有非接觸式防碰傳感器和接觸式防碰傳感器,AGV頂部安裝有醒目的信號燈和聲音報警裝置,以提醒周圍的操作人員。對需要前后雙向運行或有側向移動需要的AGV,則防碰傳感器需要在AGV的四面安裝。一旦發生故障,AGV自動進行聲光報警,同時采用無線通訊方式通知AGV監控系統。

(5)導引裝置

磁導傳感器 + 地標傳感器,接受導引系統的方向信息,通過導引 + 地標傳感器來實現 AGV 的前進、后退、分岔、出站等動作。

(6)通信裝置

實現AGV小車與地面控制站及地面監控設備之間的信息交換。

(7)信息傳輸與處理裝置

對 AGV小車進行監控,監控 AGV 所處的地面狀態,并與地面控制站實時進行信息傳遞。

(8)移(運)載裝置

AGV小車根據需要還可配置移(運)載裝置如:滾筒,牽引棒的等機構裝置,用于貨物的裝卸、運載等。

其實對一個產品的了解,我們了解了其定義,工作原理,基本結構、特點、應用等,就已經基本掌握了。以上內容由動進AGV結合互聯網資料整理而來!,動進AGV十來年專注于AGV小車、AGV搬運機器人、AGV搬運小車、激光AGV叉車、重載AGV的研發生產,是一家掌握核心技術的agv小車廠家和智能agv機器人廠家。 深圳源頭AGV廠家供應AGV小車,交貨期短,質優價好,售后完善,承接非標定制。

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